En un futuro lejano, el hombre encuentra vida en otros planetas cuyas características son muy similares a las humanas. A uno de ellos, sumido en una Edad Media perpetua, llega una expedición de historiadores dispuestos a estudiar in situ lo que ocurre en él. Uno de los historiadores adopta la identidad del noble Rumata de Estor, introduciéndose en la corte de Arkanar en un momento en el que la ciencia y las artes están perseguidas por una facción religiosa y ultraconservadora que amenaza con retrasar varios siglos el 'renacimiento' que le correspondería a esta sociedad. Aunque tiene prohibido alterar el curso de los acontecimientos o intervenir en ellos, Rumata terminará involucrándose directamente en la lucha por acabar con la tiranía de la ignorancia.